3月27日第一次实验记录

开学以来的第一次试验，地点是在解放军301医院那边的码头。获取测深仪的数据，为学长的实验作准备，水深大概是5米。期间还看到大水母。关于测深仪真是一言难尽，测深仪的上位机是用老古董VC++6.0开发的，所以要使用上位机的话，必须安装VC++6.0.幸好我的电脑是win7系统，还可与之一战。就后续实验，他们的电脑是win10，没有一个能把VC++6.0企业版装成功的。因为301医院地处原因，期间有个做水下设备的人员与我们探讨，并且还给我们指了一条明路。水下图像数据获取。

4月4日第二次实验记录

第二次实验，地点是红塘湾，也是教训最为惨痛的一次。学长的设备可以下水了。这次做了一个接插件(如图)，利用12个螺丝在周围压紧固定。因为之前那个设备拧不开，包括头部拧上去太难了。这次接插件的只要目的就是衔接上下，然后用螺丝固定。接插件的内嵌部分采用双层的密封圈挤压防水，两层衔接部分采用一层密封圈防水。本以为层层防水之下不会再漏水，科是整个设备刚如水，就推进器在水面短暂地旋转之后就停止工作，数据也没有出现。急忙拉上来之后，原来是进水了。主板也烧了。心情异常复杂后来导师提议把所有内部东西拆了，先检测防水。试验之后，漏水量挺多。初步怀疑是密封圈的尺寸太小导致的漏水。这次来回搬设备真的挺累，26千克的东西，下次得带个小车托运。

4月17日第三次实验记录

千呼万唤始出来，地点还是红塘湾，依稀记得那天的太阳仍然是那么毒辣，跟清明节那天的比起来，热度丝毫不减在这个实验开始之前，学长更换了不同类型的防水密封圈，可是在7~8米水深下，依然漏水。这真的不知道是什么原因了。但是作为看过所有柯南剧场版的我来说，”排除所有的不可能，剩下的即使再难以相信，那也是真相“。所以要么就是头部的胶开裂漏水，要么就是尾部的胶开裂漏水。

4月24日第四次实验记录

这回真的是背水一战了，毫无退路。环氧树脂AB胶在头部以及尾部完完全全封了一层，并且在水缸中测试了一遍。这次依旧是红塘湾，在设备下水呆了近十分钟之后，拉上来看，还是漏水，但是此时进水不多，很少。学长提议把电池啥的装进去，因为装进去盖上的操作，然后衔接器的内嵌部分抵住电池盖，其实一开始并没有抱太大希望，因为水这个东西，无孔不入。所以先让学长准备，然后我们去做了另一个实验。回来把电池盖安装好，在电池盖的背面加上了配重块，然后再放下去测试。很意外，舱内没有进水！结果非常好，没有漏水！非常好，没有漏水！紧接着，我们又把控制电路放进设备中，姿态数据完全出来了，但是深度闭环数据并没有出来！也不知道是什么原因，所以这次算50%的成功！

4月30日第五次实验记录

赶在四月的最后一天，因为上次深度数据没有出来，所以没办法完成推进器的PWM与深度的闭环。经过这几天的修改程序，应该差不多吧。两点半出发，到那三点，整理东西到场地三点半，就在准备下水的时候，忘记带数据线了，也就是开发板和电脑的数据线。这里提一下，开发板和潜水器是通过485总线来通信的。电脑和开发板通过USB转串口的线来通信，线的接口类型是MINI-USB，这种接口在也被称为老式的USB接口。本以为老师的车上有，同门去拿过来的线是micro-usb，途中还撞得头破血流。没办法，老师开车带着我去离着最近的镇上去买，也不知道跑了多少家中国移动、中国电信、华为体验店、文具商行，最后在一家中国移动的维修处那里买到了两根线。开始实验，从一开始计算的浮力数据来看，只需要加四个配重块就可以进行闭环控制。但是实验结果并不对。后来把配重块卸了，继续实验，还是不行。原因就是设备太重，推进器反推最大也没办法浮起来，这个设计上的缺陷，没办法改变。而且设备旋转的很厉害，那么就把后面绕的绳子不停地上劲，打结，甚至推进器在水下被485的线缠绕，甚至推进器缠绕上了水中垃圾。其实从去年跟学长讨论闭环的时候，我就提议，这个闭环应该是深度和PWM之间构成的闭环。什么意思呢？因为电脑通过上位机发指令给开发板，开发板把指令发给水中的潜水器，然后潜水器执行操作。