第一步
从官方下载的freertos文件中找到如下目录，我们只需要FreeRTOS目录下的Source目录下的文件，至于FreeRTOS-Plus目录下的，咱们不用管。
第二步
- 在原有的某工程目录下新建一个FreeRTOS文件夹
- 在这个文件夹下，把刚才Source目录下的文件全部复制过来
- portable目录下只保留三个文件夹
- RVDS目录下，我们需要的是M4F这个文件夹
第三步
在原有的工程目录里新建两个组，如图，并把刚才Freertos目录下的文件放入，也如图所示
第四步
把下载下来的FreeRTOS文件夹下Demo（找到CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK这个Demo就可以了）中的的FreeRTOSconfig.h放进工程中新建FreeRTOS文件夹下
第五步
修改FreeRTOSConfig.h文件内容
第一处：88~91行改成如下
#if defined (__ICCARM__)||(__CC_ARM)||(__GNUC__)
#include <stdint.h>
extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
第二处：config开头宏修改
把这四项改成0
开启F429的FPU
第一处
在system_stm32f4xx.c文件的SystemInit函数里，也就是该文件的第478行，有一个__FPU_USED，选中Go To Definetion会跳转core_cm4.h中，把core_cm4.h文件中的第123行修改为__FPU_USED的值修改为1就行
第二处
修改MDK软件的选项
到此为止，修改完成
工程文件里面不能有有关系统滴答定时器SysTick_Handler的函数，有的话需要屏蔽掉！
测试
#include "bsp.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#define START_TASK_PRIO 1 //任务优先级
#define START_STK_SIZE 256 //任务堆栈大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄
void start_task(void *pvParameters); //任务函数
#define LED0_TASK_PRIO 2 //任务优先级
#define LED0_STK_SIZE 256 //任务堆栈大小
TaskHandle_t LED0Task_Handler; //任务句柄
void led0_task(void *p_arg); //任务函数
#define LED1_TASK_PRIO 3 //任务优先级
#define LED1_STK_SIZE 256 //任务堆栈大小
TaskHandle_t LED1Task_Handler; //任务句柄
void led1_task(void*p_arg); //任务函数
#define FLOAT_TASK_PRIO 4 //任务优先级
#define FLOAT_STK_SIZE 256 //任务堆栈大小
TaskHandle_t FLOATTask_Handler; //任务句柄
void float_task(void *p_arg); //任务函数
int main(void)
{
BspInit();
//创建开始任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
(const char* )"start_task", //任务名称
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(void* )NULL, //传递给任务函数的参数
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄
vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}
//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
//创建LED0任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,
(const char* )"led0_task",
(uint16_t )LED0_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler);
//创建LED1任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,
(const char* )"led1_task",
(uint16_t )LED1_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler);
//浮点测试任务
xTaskCreate((TaskFunction_t )float_task,
(const char* )"float_task",
(uint16_t )FLOAT_STK_SIZE,
(void* )NULL,
(UBaseType_t )FLOAT_TASK_PRIO,
(TaskHandle_t* )&FLOATTask_Handler);
vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}
//LED0任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
LED4_TOGGLE;
//printf("==--**\r\n");
vTaskDelay(500);
}
}
//LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{
while(1)
{
printf("led1_task--------------\r\n");
vTaskDelay(500);
}
}
//浮点测试任务
void float_task(void *pvParameters)
{
static float float_num=0.00;
while(1)
{
float_num+=0.01f;
printf("float_num的值为: %.4f\r\n",float_num);
vTaskDelay(500);
}
}
配合串口助手，就能看到现象。
注意
给每个任务分配的栈空间尽量大，起码256起步！
Alipay 
Wechat