第一次出海

第一次出海是2020年11月22日礼拜天，据师兄说，第一次出海只是气密性检测，整体设备是一个圆柱导弹型，并没加推进器，从头部到电池箱到主板控制器箱（以下称主板箱）完全密封，只有尾部的推进器箱和主板箱是采用螺纹旋紧的。

缺陷

设计缺陷(一)：采用了旋紧螺纹的连接方式。所谓完全密封，是接近两厘米的螺纹，准确的说是15*1mm，旋转15圈，螺距是1mm。当时这么设计是为了防水，但是工厂的加工师傅说再密的螺纹也是防不了水的，所以为了防水，就用螺纹密封胶，在旋螺纹之前，在螺纹上涂一些螺纹密封胶，再把头部与电池箱拧紧，其他连接处也一样。这确实是可行的解决方案，但是我们低估了拆卸的麻烦，由于是圆形，五个人卸了一个下午，才把头部给卸了下来，剩下连接处的地方根本拆不下来。
设计缺陷(二)：几段圆柱中间留孔走线，真的是个糟糕的设计，完全不顾在拧螺纹的时候中间的线也会被拧紧，并且是越拧越紧，而且还会断。比如深度传感器的线，就断了，断一次就200多块。
设计缺陷(三)：拉扯的线没有滚筒，导致连线很乱，而且线很重。
设计缺陷(四)：虽然设计上说是200米，用了100多米的线，但是接头用了杜邦线，485的接头盒主控板之间使用KF-2.54-2P的接头，这种接头在每次接的时候总是要接头上的拧螺丝，先松开再拧紧，着实麻烦。
低估了海水的浮力，由于第一次没加电池，发现根本沉不下去，头部顶端的深度传感器在海浪的推动下敲打着船底，事后回来检查，深度传感器已经砸坏了。

第二次出海前准备

出海前的组装时的缺陷，组装整整用了一天。本以为1月15号就能组装完成，1月16号就能做完实验，万事大吉，可是命运总是跟你开足了玩笑。不是有一句话，老天不会亏待痴情的人。是啊，都是往死里整。所以，对于停电，我放弃还不行么！

1月16日

停电一天，没有电，根本无法组装。我与师兄约定17号什么时候来电，什么时候来实验室组装，争取上午组装好，下午去实验。

1月17日

清晨5点48分，师兄的电话来了，说来电了。然后就和他去实验室，实验室确实有电。
早晨6点33分，停电了，刚热的电烙铁，刚热的热风箱以及刚剪开热缩管。然后和师兄去食堂吃早饭。是的，食堂也没开，超市也没开。
上午7点14分，来电了，以为是全部供电，正打算开工。
上午7点17分，又断电了。看吧，学校就会和你开玩笑。
上午7点34分，发现电梯有电，一楼有电，打电话给后勤，后勤说是发电机在供电，并未完全供电。
上午7点40分，一楼的考研教室有电，把一些必要的器件搬到教室，开工组装。
上午8点07分，导师来了，9栋没有电，看来只能在考研教室组装了。

组装时缺陷

师兄的想法，在本来的电池箱的底板上打个孔，把深度传感器前后旋紧在底板上，又发现之前师兄把底板的另一侧涂上了厚厚的胶，厚厚的胶不好去除，我手大，没办法把手伸进一个直径18cm深50cm里面操作去除胶。
是否加装旋钮开关，本是一个很好的想法，但是开关不防水，在开关后面加装一个防水螺丝，海水密封AB胶初凝固的时间是1-2小时，也就是说，等它凝固那就要等到12点了。但是在安装的时候，那可太费劲了。四根推进器的线再加一根485的通信线在加一个旋钮开关的线，在一个孔里，然后旋紧，真的是太费劲了。最后放弃安装旋钮开关。安装尾部的时候，我和师兄两个人，我在上面旋转尾部，师兄在底下抖线，目的就是把旋转在线上的劲道给去掉。师兄真的几次都想放弃了，但是么得办法。终于，推进器的那部分旋进去了。终于旋进去了！旋进去了！进去了！去了！了！是的，在考研教室装完了后半部分。下午3点05分，老师来了，说已经来不及出海做实验了，怎么说都得明天了。正好，来电了，老师提议去9栋实验室。好的！

内部电路的缺陷

缺陷(一)：本来是打算使用策海科技提供的密封舱套件，接线处使用水密螺丝+灌胶的方法密封，现在时间根本来不及，还是算了。果断放弃二级密封舱防水的方法。
缺陷(二)：电调散热无法解决，虽然也不知道到底会散多少热，但是这个确实算个问题。
缺陷(三)：接线，粗线和细线的重力不一样，会有可能把细线拉断，今天就是，把电调的线打断了。
缺陷(四)：电路板上全是杜邦线接口，设计者第二次接线都会把线接错，更别说用户了，这着实是一个糟糕的设计。
缺陷(五)：接线时需要区分四个推进器顺序，这个缺陷虽然有点牵强，但是设计者还需要利用测试代码来区分推进器，这有点说不过去。

第二次出海

第二次出海是2021年1月18日礼拜一，也就是今天，这是导师催了很久的出海试验。这次的实验，是要完成推进器闭环的深度控制，采集数据。也就是今天，早上7点30到实验室，再把主板密封舱的时候，那些推进器的粗线压着深度传感器的线，又差点GG，又测试了一遍，没问题，把头部旋紧主板舱，这应该是最后一次下海前把头部拧进去。算是安装完毕了，等老师过来！

上午9点出发，导师开车上高速之后，一路100码，10点不到就到了测试的海域，船家说现在出海需要派出所证明，导师跟着去开证明了，但是万万没有想到，开证明开了两个半小时。
12点40分，出海，伴随着柴油发电机的轰鸣，我们带着设备去了浅海海域，在安装后面绳子的时候，又出现了一点点小插曲，孔不够大，固定绳子的螺丝塞不进去。搞了半天，可以了。
师兄拿出了电脑，准备开始调试，我把设备头部拧下来，师兄接上电源线。这时候，我最担心的事情发生了，也是昨晚最担心的事情发生了，由于在浅海海域，船晃得厉害，头部拧不紧。
这时候由于之前吸了柴油烟，我开始晕了，可能是晕船，一点力气都没有，只能躺在船头，站不起来，看着师兄和老师在那边操作，加上船家，三个人在那旋转设备头部。
我躺了一会，师兄也在强撑，一共吐了三次。
然后去了一个风小的小地方做实验，当师兄再次检查主控制板的时候，发现电调的线断了，这就没办法了，只能返航！

改进

接线：尤其是电源出来的供电，之前设计用到导线分流器，但是最近看到分电板，打算用分电板。
水密螺丝：这个不打算用了，还要灌胶。用那种两头插芯的防水螺丝，这个也要灌胶，但是只要灌一次就可以了
板子上的接口，现在打算采用XH2.54的接口。
尤其是设计方面，以后在也不会用螺纹这种连接方式。
一定要留调试接口！