正好就这停电，写一写仿生鱼制作过程中遇到的那些点点滴滴吧！算不上坑，但是难受绝对算得上的。（20210507）   就从研一开始说起吧，研一只要学RTOS，确实把RTOS的学得很透，从0到1写了一个RTOS的内核，相信这些东西肯定能在仿生鱼上大放异彩。下学期碰上疫情，在家学习QT、C++，看看仿生鱼的文献，总结归纳人家的仿生鱼是什么做的。但是，这里总结的只是对文献内容上进行总结，至于文献里的方案到底有没有出来还得两说。还有，对于仿生鱼制作部分的细节也并未完全给出，这里的细节指的是机械加工、安装、经验等等都没有给出。   好了，接下来就开始Solidworks学习，学了接近一个半月，绘制了几版像模像样的仿生鱼，前期追求极致像鱼，全是曲面，但是加工真的太难了，所以就放弃了。又绘制了几版，皆被否定。这里插入一句不好听的话，本来这个仿生鱼的有三部分组成，机械设计+电路设计+控制设计，本来三个人的活，全落在我一个人身上。机械设计？并不是科班，没有一点经验，完全重头学，都不算是摸着石头过河，压根就没有石头。电路设计，一个控制板，驱动舵机和电机外加几个串口，双面板就可以，布线布通外加上供电稳定就可以了，但是就这画板+打板子+焊接+测试，这一套流程下来得两个礼拜吧。再就是控制设计，这本是这条鱼的关键所在，控制鱼体像一个真实鱼的样子游动才是重中之重。可是到目前为止，舵机坏了，之前贵的舵机不愿意买，这种便宜的舵机又不稳定。能怎么办。   现在需要自主游动，真是需求一点一点往上加，前期不是自顶向下设计，现在东加一点西加一点。这就好像厕所里有一坨很臭的屎，如果不冲，勉强还能上厕所。但是如果把屎冲了，整个厕所就倒了。知道这是什么感觉吗？